欢迎使用 RPent#
欢迎使用 RPent
RPent (Recursive Physical Agent) 是一个用于构建具身智能体的开放 框架, 让智能体通过与物理世界的递归交互持续演进。RPent 不预设某个 具体的基础模型, 而是提供一个递归智能体框架, 将异构智能能力 —— 感知 (perception)、推理 (reasoning)、记忆 (memory)、执行 (execution)、自我演进 (self-evolution) —— 统一到一个物理智能体中。 通过持续的交互、反思与适应, RPent 让物理智能体获得超出其初始 设计的新能力。
概览
RPent 是什么, 五芒星 + ∞ logo 的含义, 以及一览的高层架构。
安装
并排克隆 RLinf + RPent, 创建虚拟环境, 安装 LIBERO PRO/PLUS 相关依赖。
快速开始
配置 API key, 指向 checkpoint, 端到端跑通一个 LIBERO 任务。
使用教程
驱动 LIBERO / RoboCasa 仿真器或 Franka / SO-101 机械臂, 切换 planner, 选择 action primitive。
开发教程
RPent 的实现级架构, 以及如何添加新机器人、 新 action primitive, 或扩展 memory。